Simone相机标定：张正友标定法求解原理
的有关信息介绍如下：
绪：
张正友标定方法是目前求解求解相机内参和畸变系数的经典方法，也是最受欢迎的方法。
通过采集至少两张不同角度的平面标定板图像；
相机标定是三维场景重构中必不可少的步骤，目的是提取出二维图像中包含的计量信息。
相机标定方法分为：传统的摄影测量标定方法和自标定方法；
张正友标定方法介于传统的摄影测量标定方法和自标定方法之间；
方法相较于其他方法更便捷和精度，稳定；
张正友标定方法的透镜模型如下：
平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：
一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；
故标定板上的点其Z=0；
则透镜模型可变为：
H为单应性矩阵：
求内参的约束条件
如下所示：
闭合解(closed-form solution)方法：
如下所示
约束条件转换
如下所示
相机内部参数求解:
最大似然估计优化
由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。
张正友标定方法总结
(1)设定标定板
(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像
(3)检测图像特征点
(4)估计5个相机内参，和外部参数
(5)参数优化
